Vào năm 2012, Apple đã mua lại AuthenTec, một công ty tập trung vào phần mềm quản lý nhận dạng và đọc dấu vân tay, với giá 356 triệu USD.[2] Việc mua lại này khiến các nhà bình luận mong đợi một tính năng đọc dấu vân tay.[3] Sau những rò rỉ và tiên đoán vào đầu tháng 9,[4][5] iPhone 5S đã được tiết lộ vào ngày 10 tháng 9 năm 2013, là điện thoại đầu tiên trên một nhà mạng lớn của Mỹ có công nghệ này.[6] Phó chủ tịch tiếp thị của Apple, Phil Schiller, đã công bố tính năng này tại sự kiện truyền thông iPhone của Apple và dành vài phút (phần chính của hội nghị) để thảo luận về tính năng này.

Nhà phân tích Maynard Um của Wells Fargo dự đoán vào ngày 4 tháng 9 năm 2013, rằng một cảm biến vân tay trong iPhone 5S sẽ giúp phát triển thương mại di động và tăng cường áp dụng trong môi trường công ty.[7] "Khi người tiêu dùng ngày càng phụ thuộc vào các thiết bị di động để giao dịch và lưu trữ dữ liệu cá nhân, một giải pháp xác thực phía thiết bị đáng tin cậy có thể trở thành một điều cần thiết", Um nói.

Với việc ra mắt iPhone 6 và 6 Plus tại một sự kiện quan trọng vào ngày 9 tháng 9 năm 2014, Touch ID đã được mở rộng từ việc được sử dụng để mở khóa thiết bị và xác thực mua hàng trên App Store để xác thực Apple Pay. IPhone 6S tích hợp cảm biến Touch ID thế hệ thứ hai nhanh gấp đôi so với cảm biến thế hệ thứ nhất được tìm thấy trong các điện thoại 5S, 6 và SE. Kể từ tháng 10 năm 2018, iPhone 6S, 6S Plus, 7, 7 Plus, 8, 8 Plus, 2016 và 2017 MacBook Pro, iPad Pro 10.5 và 12.9 (thế hệ thứ hai) và MacBook Air 2018 là những thiết bị Apple sử dụng thứ hai cảm biến thế hệ. Touch ID mới mở khóa gần như ngay lập tức và gây ra sự cố vì nó mở khóa quá nhanh để đọc thông báo trên màn hình khóa. Điều này được khắc phục với bản cập nhật iOS 10 trong đó người dùng phải nhấn nút home để màn hình chính xuất hiện, tuy nhiên điều này có thể được thay đổi trong cài đặt iOS, và người dùng chỉ cần đặt ngón tay lên cảm biến để mở khóa thiết bị của người dùng và đi trực tiếp vào màn hình chính, tương tự như các phiên bản iOS trước. Chỉ cần đặt một ngón tay lên cảm biến sẽ chỉ mở khóa iPhone trừ khi cài đặt cho biết được bật và hiện không có thông báo nào được hiển thị trên màn hình khóa.